시편 95편은 하나님을 경배하고 찬양하는 것을 부르는 기도이다. 우리 구원의 바위라는 하나님을 찬양한다. 이 시편은 찬미하고 감사하며 하나님 앞에 와서 노래하라는 초대로 시작된다. 시편작자는 그리고 하나님의 위대함, 권능, 그리고 만물에 대한 주권을 우리에게 상기시킨다. 그러나, 이 시편은 시편작자가 우리에게 이스라엘 백성들이 광야에서 하나님을 배반하고 그의 마음을 강경히 하지 말라고 경고하는 것으로 음조가 전환된다. 그는 하나님의 목소리를 듣고, 그의 계명을 따르며 그의 안식에 들어가도록 우리에게 충고한다.
